Bourgade d’origine médiévale, Walcourt est bâtie sur une étroite colline dominant d’un côté la vallée de l’Eau d’Heure, de l’autre celle de l’Eau d’Yves.
Quelques vestiges confèrent encore à la localité la configuration typique d’une ville fortifiée entourée autrefois de murailles flanquées de tours et percées de cinq portes : la ligne des remparts est en effet globalement conservée, sauf du côté sud où jadis un mur doublé par un fossé barrait l’éperon rocheux, de même que quelques éléments de portes ou de tourelles. Comme beaucoup de localités bâties à flanc de coteau, Walcourt possède plusieurs ruelles en escaliers, comme la ruelle Frère Hugo, et offre aux regards des vieilles maisons, des jardins étagés, certains véritablement suspendus…
A visiter bien entendu également la basilique, avec son jubé, don de Charles-Quint, ses stalles, son trésor…
